Die erste urkundliche Erwähnung der Burg erfolgte 1391. Wahrscheinlich entstammt die Burg aber dem 13. Jahrhundert. Dem Geschlecht De Haar begegnen wir jedenfalls schon damals.

In den nachfolgenden Jahrhunderten ist die Burg Eigentum des Geschlechts Van Zuylen.

Im 17. Jahrhundert verfällt die Burg zur Ruine.

Erst nachdem Etienne Freiherr von Zuylen von Nijevelt 1890 die Burg erbt, ersteht die Burg wieder als neogotischer Nachbau der alten Burg unter Leitung des Baumeisters P.J.H. Cuypers. Freiherr Etienne von Zuylen von Nyevelt von de Haar war verheiratet mit Hélène de Rothschild aus dem Geschlecht der Bankbarone Rothschild. An Geld bestand also kein Mangel. Die Burg wird zum wahrhaften Märchenschloss ausgebaut.

Heutzutage wird die Burg restauriert.

Quelle: B. Olde Meierink (u.a.) - Kastelen en Ridderhofsteden in Utrecht. Utrecht, 1995.