Die Herren von Hünenberg mit ihrer Stammburg westlich des Zugersees waren im 13. Jhdt. in der Gegend reich begütert und zudem Lehnsträger der Grafen von Kyburg und Habsburg. Wohl bald nach 1200 gründeten sie auf der Anhöhe über der von Lorze und Schwarzenbach gebildeten Schlucht die Wildenburg als Zentrum einer neuen Rodungsherrschaft. Ähnlich wie bei Hünenberg bestand die früheste Anlage vermutlich nur aus einem steinernen Bering mit angelehnten Holzbauten. In einer späteren Ausbauphase wurde ein runder Bergfried mit einer enormen Mauerdicke von 3,5 Metern am südlichen Ende der Anlage errichtet. Ebenfalls später entstanden ist der Palas in der nordöstlichen Ecke. Frühe Darstellungen der Ruine lassen zudem einen äusserern Mauerring vermuten, von dem heute aber jede Spur fehlt.

Schriftliche Erwähnungen der Burg sind rar. Erstmals als "Wildenberg" genannt wird sie 1309 als wichtigster Teil der Hinterlassenschaft von Gottfried von Hünenberg. 1383 soll Hartmann von Hünenberg-Wildenburg das Bürgerrecht der Stadt Zug erworben haben. 1388 kämpften die Ritter von Hünenberg in der Schlacht von Sempach auf der Seite von Habsburg-Österreich gegen die Eidgenossen. Es ist unklar ob nach der Niederlage neben ihrer Stammburg auch die Wildenburg zerstört wurde, archäologische Hinweise fehlen. Trotzdem begann die Familie in den folgenden Jahrzehnten mit dem scheinbar planmässigen Verkauf ihrer Güter: 1409 bezeichnete sich Rudolf von Hünenberg noch als "sesshaft ze Wildenberg", 1416 verkaufte er aber die unmittelbar der Burg vorgelagerten Güter, 1431 seine Rechte im Weiler Hinterburg. Die Familie nahm Wohnsitz in der Stadt und erlosch vermutlich um 1450.

Die Wildenburg wurde dem Zerfall überlassen und im 16. Jhdt. auch als Steinbruch missbraucht. Als man sich 1938 an die Ausgrabung machte, waren nur noch die obersten Teile des Bergfrieds sichtbar. Nach der Freilegung des Mauerwerks setzte wegen ungenügender Konservierung rasch der Zerfall ein: 1956 stürzte die nordwestliche Ecke des Berings in die angrenzende Schlucht ab. 1978 erwarb der Kanton Zug die Wildenburg, ein Kredit zur Sicherung und Restaurierung der Anlage wurde 1981 aber vom Volk abgelehnt. Erst 1984 konnte eine privat finanzierte, komplette Sanierung mit archäologischen Nachuntersuchungen durchgeführt werden.

(QUELLEN: GRÜNENFELDER, Josef. Die Kunstdenkmäler des Kantons Zug, Neue Ausgabe, Bd. 1: Das ehemalige äussere Amt. Basel 1999. S. 17-21. / MEYER, Werner (Red.). Burgen der Schweiz, Bd. 1: Kantone Uri, Schwyz, Unterwalden, Glarus, Zug. Zürich 1981. S. 87-88.)